商朝和西周屬酆（豐）國(guó)地。
春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)屬楚。
周赧王三年秦楚丹陽(yáng)之戰(zhàn)后歸秦。
秦屬漢中郡。
西漢屬漢中郡西城縣。
東漢建安二十四年（219年）前為漢中郡錫縣轄地。
三國(guó)屬魏興郡（原西城郡）。
西晉泰始二年（266年）屬上洛郡。
東晉永和九年屬荊州（今山陽(yáng)豐陽(yáng)關(guān)）上洛郡轄地。
北周保定三年（563年）改屬商州。
隋大業(yè)三年（607年）廢商州復(fù)設(shè)上洛郡，鎮(zhèn)安仍為豐陽(yáng)地，屬上洛郡。
武周萬(wàn)歲通天元年（696年）分豐陽(yáng)西境，始建安業(yè)縣，屬商州。
景龍二年（708年）安業(yè)縣屬京兆府。
景龍三年（709年）改屬雍州。
景云元年（710年）再屬商州。
乾元元年（758年）改為乾元縣，屬京兆府，屬商州，隸于山南東道。
五代后漢乾佑二年（949年），更名為乾佑縣。
北宋淳化五年（994年）屬永興軍路京兆府。
金大定二十一年（1181年）咸寧復(fù)縣時(shí)入咸寧縣。
泰和四年（1204年）廢咸寧入長(zhǎng)安縣，隸京兆府。
元至元十三年（1276年），改乾佑鎮(zhèn)為乾佑巡檢司，屬奉元路商州。
至元二十九年（1292年）復(fù)置乾佑縣，由興元路金州管轄。
至元三十一年（1294年）再?gòu)U。
明洪武八年（1375年）設(shè)乾佑巡檢司，屬咸寧縣。
明景泰三年（1452年），廢乾佑巡檢司，在原安業(yè)縣址復(fù)置縣，取安定之意命名鎮(zhèn)安。
天順七年（1463年）縣城由野豬坪（今屬柞水縣下梁鄉(xiāng)）遷至謝家灣（今鎮(zhèn)安縣城址）。
初隸西安府，成化十三年（1477年）改屬商州。
清代沿用明制。
1913年屬陜南漢中道。
1933年廢道，由陜西省管轄。
1935年屬陜西省第四行政督察區(qū)。
1947年11月，先后隸屬豫陜鄂邊區(qū)第四專員公署，陜南區(qū)第四專署，陜南區(qū)兩鄖專署。
1950年屬商洛區(qū)專區(qū)員。
1958然后12月柞水并入，1961年9月恢復(fù)柞水縣。
1969年屬商洛地區(qū)。
2001年8月屬商洛市。