夏屬梁州，商周屬庸國，春秋戰(zhàn)國時期先后屬巴國、秦國。
秦屬西城縣。
漢和三國時期屬安陽縣。
晉代后，先后屬晉昌郡、魏興郡、安康郡之長樂縣、永樂縣。
西魏廢帝元年（552年）改永樂縣為石泉縣。
北周武帝保定三年（563年）廢魏昌郡，石泉縣改屬金城郡，治所由漢江南移東陽村，為石泉縣治設(shè)在今縣城肇始。
唐圣歷元年（698年）改石泉縣為武安縣，神龍元年（705年）復(fù)名石泉，大歷元年（767年）撤銷石泉縣，轄地并入漢陰縣；永貞元年（805年）復(fù)置石泉縣。
北宋屬金州安康郡，后屬利州東路金州；至元九年（1272年）撤銷石泉縣設(shè)石泉巡檢司。
明洪武三年（1370年）復(fù)設(shè)石泉縣，屬四川大寧州，知縣譚衍率民眾修石泉縣城。
清先后屬金州、漢中府、興安州、興安府，康熙年間全縣分為8里，后分為16里。
民國初屬漢中道，1935年屬第五行政督察區(qū)。
1949年11月屬安康分區(qū)。
1958年12月，石泉、漢陰、寧陜3縣合并。
石泉縣。
1961年10月，恢復(fù)原來的石泉、漢陰、寧陜3縣建制。
1969年屬安康地區(qū)革命委員會，1981年屬于安康地區(qū)行政公署。
2000年12月屬安康市。