三國(guó)時(shí)期，諸葛亮占領(lǐng)此地，設(shè)立天興縣，西晉時(shí)期，在此設(shè)立蒯城縣；1949年新中國(guó)成立后取名為周原區(qū)千河鄉(xiāng)，1970年復(fù)名千河公社，1984年更名為千河鄉(xiāng)。
1998年2月改置千河鎮(zhèn)。
2001年12月撤銷石羊廟鄉(xiāng)并入千河鎮(zhèn)。
2003年3月屬陳倉(cāng)區(qū)。
2018年4月撤銷俱劉村并入馮家咀村，撤銷墓子頭村并入張家崖村、撤銷陳家崖村并入魏家崖村、撤銷司家崖村并入黃賀村、撤銷產(chǎn)西村并入產(chǎn)東村、撤銷北坡村、高南村并入李家堡村、撤并后轄馮家咀村、張家崖村、黃賀村、產(chǎn)東村、李家堡村、楊家溝村、寨子村、底店村、三星村、田胥崖村、肖村、王家崖村13個(gè)行政村。