夏商春秋時(shí)為鳛國地。
戰(zhàn)國后期屬巴郡符縣。
秦隸巴郡、蜀郡。
西漢屬犍為郡符縣（治今四川合江縣）。
東漢為鳛部地。
魏晉屬江陽郡符縣。
隋屬瀘川郡合江縣。
唐貞觀十六年（642）中東部屬溱州，儀鳳二年（677）分屬淅州（治今四川淅川縣）、藺州（治今四川古藺縣）。
北宋大觀三年（1109）屬滋州。
南宋宣和三年(1121)廢州，改為武都城。
元屬古滋長官司。
明洪武四年（1371）屬永寧長官司。
明萬歷二十九年（1601）屬仁懷縣。
清道光二十年（1840）遵義府經(jīng)移駐溫水，稱溫水府經(jīng)。
1914年設(shè)溫水分縣，屬赤水縣兼管。
1915年設(shè)鳛水縣，縣衙駐溫水，隸黔中道。
因轄境有鳛水河，故以此為縣名。
翌年（1916）縣衙遷駐官渡（今赤水市官渡鎮(zhèn)）。
1935年屬第五行政督察區(qū)。
1949年屬遵義專區(qū)。
1950年縣人民政府遷溫水，1951年4月遷東皇。
1959年改鳛水縣為習(xí)水縣。
1964年簡(jiǎn)化為習(xí)水縣。
1965年12月析長沙、官渡2區(qū)歸赤水縣，劃赤水縣土城、醒民、隆興3區(qū)及仁懷縣永安、桑木、回龍3區(qū)入轄。
1990年屬遵義地區(qū)。
1997年，屬遵義市。
2015年，全縣由23個(gè)鄉(xiāng)（鎮(zhèn)）設(shè)為4個(gè)街道20鎮(zhèn)2鄉(xiāng)，政府駐地變更至杉王街道。