西漢時期，設(shè)馬嶺縣，為北地郡治。
隋大業(yè)八年（612年），復(fù)設(shè)。
唐沿之。
五代后梁時期，廢縣為鎮(zhèn)。
清雍正八年（1730年），由環(huán)縣劃歸安化縣。
民國二十五年（1936年）中國工農(nóng)紅軍西征后，設(shè)立馬嶺區(qū)（屬曲子縣）。
民國三十六年（1947年）2月至民國三十八年（1949年）4月，國民黨在此設(shè)鄉(xiāng)。
1949年，設(shè)曲子縣馬嶺區(qū)。
1950年6月，劃入慶陽縣，設(shè)馬嶺區(qū)、馬嶺鄉(xiāng)。
1958年4月，撤銷馬嶺區(qū)，馬嶺、翟家河、蔡家廟、三十里鋪鄉(xiāng)合建為阜城公社。
1961年5月，撤銷阜城公社，設(shè)立馬嶺公社。
1965年2月，翟家河、阜城、蔡口集公社部分大隊并入馬嶺公社。
1980年5月，析置翟家河公社。
1983年12月，馬嶺公社改鄉(xiāng)。
1985年1月，改馬嶺鎮(zhèn)。