南宋建炎三年(1129年),馬定虎奉命入川授石柱安撫使,置安撫司于南賓縣水車壩(今境內(nèi)古城壩)。
明洪武十四年(1381年),撤南賓縣,劃歸石柱宣撫司管轄,為溪源里六甲。
明、清朝時期,一直為石柱土司溪源里五甲。
民國十九年(1930年),設(shè)為悅崍鎮(zhèn)。
民國二十九年(1940年),悅崍鎮(zhèn)改為悅崍鄉(xiāng)。
1956年12月,高橋鄉(xiāng)并入悅來鄉(xiāng)。
1958年9月,改悅來鄉(xiāng)為悅來公社。
1983年11月,改說來公社為悅來鄉(xiāng)。
2001年7月,悅來鄉(xiāng)和東木坪鄉(xiāng)合并建悅崍鎮(zhèn)。
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