春秋時期，屬巴國。
秦漢時期，屬巴郡。
明代，屬涪州。
清初，名永安場，屬涪州白石里；光緒三十四年（1908年），屬涪州正北區(qū)；宣統(tǒng)二年（1910年），屬第四區(qū)。
民國二十年（1931年），置永安鄉(xiāng)，駐永安場，屬涪陵縣第五區(qū)。
民國二十九年（1940年），更名永平鄉(xiāng)，駐地改稱永平場，屬涪陵縣第四區(qū)。
1953年3月，永平鄉(xiāng)劃歸墊江縣，更名秋橋鄉(xiāng)。
1956年9月，秋橋鄉(xiāng)復(fù)名永平鄉(xiāng)。
1958年6月，永平鄉(xiāng)改為永平公社。
1983年3月，永平公社改為永平鄉(xiāng)。
2007年7月，永平鄉(xiāng)改置永平鎮(zhèn)。